微小管道机器人机构设计及动力学分析

设计了一种蠕动式微小管道机器人,采用三组直流电机与螺旋传动装置,通过控制三组电机顺序协调动作,实现了机器人的蠕动前进。研究了机器人在竖直管道中驱动负载的情况,以及爪子适应管径变化的力学调节特征。利用ADAMS动力学分析软件,对机构做了运动学和动力学仿真,通过仿真得到了牵引力和移动速度与结构参数之间的关系。仿真表明,机器人可以适应15~20mm的管道,驱动力达到28N,移动速度为6mm/s。     

卫星数传调度模型研究

卫星数传调度问题是一个具有多时间窗口、多资源约束的优化问题。针对该问题,建立了卫星数传需求模型、任务模型和调度模型。在建模过程中,采用了框架模型形式,把问题中的主要约束封闭于每个数传任务中,这在降低调度模型复杂度的同时,也降低了调度算法设计难度。还提出了调度算法设计思想,并设计了一基于灵活度的调度算法。仿真表明,所建立的模型及算法对解决卫星数传调度问题是可行的。     

一种基于EDU模型的新闻视频摘要方法

现有的视频摘要技术缺乏一个统一、可扩充的视频摘要模型。针对该缺陷,提出了实体-描述-效用模型(简称EDU模型),该模型从视频实体出发,经过描述得到效用,并最终根据效用来生成视频摘要,该模型具有可扩展性。对EDU模型进行了详细阐述,并根据该模型,提出了新闻视频故事摘要生成的方法。实验结果表明,该方法具有令人满意的效果。     

机载多智能体信息融合决策系统

将多智能体技术引入到多传感器信息融合领域,通过充分利用智能体的自主性,分布性和协作性等优点,构建基于多智能体的机载信息融合决策系统.详细介绍了多智能体技术在该融合决策系统中的应用,重点描述了各智能体的功能,融合决策体系的结构框架,工作机制和软件实现等内容,为信息融合技术的发展开辟了新的方向.     

一种新型控制方式的高超音速导弹运动建模

弹头变质心机动控制是通过移动弹头的质心位置,利用气动配平力矩改变弹头的飞行姿态和攻角,从而可实现弹头机动控制.在牛顿经典力学的基础上,详细推导出高超音速质量矩导弹的动力学模型并对该模型进行了相应的简化,该模型的建立对于研究高超音速导弹提供了一种新型的控制方式,并以此为其工程化提供了必要的理论依据.     

基于Demster-Shafer证据融合的战场态势判断模型

战场态势是指挥员制定作战计划、实施作战部署的主要依据,长期以来战场态势主要依靠指挥员和参谋人员的作战经验来判断,判断结果的可信性与适时性难以得到保证.在战场态势问题分解的基础上,针对各子问题相关信息"模糊性"大的特点,通过隶属函数进行处理,并采用Demster-Shafer证据融合模型融合决定性相关信息,实现战场态势的快速准确推理.最后,在这一模型的基础上利用计算机仿真进行了态势图景推理示例.     

导弹机动对抗中打击圆形区形内目标的模型及实现

考虑了对机动导弹实施机动区域打击问题,建立起了一个新的瞄准点选取模型一菱形选取模型,设计了对圆形机动区域打击的瞄准点选择算法,并通过计算机仿真进行了结果分析.该方法具有通用性,能制定作战方案以及生存选择具有现实意义.     

舰载火控系统的建模与仿真

探讨了建模与仿真技术在新型武器系统研制中的作用地位;介绍了WISE一体化建模／仿真开发环境及仿真软件,描述了新型舰载火控系统的建模与数字仿真方法,给出了采用分布交互式仿真(DIS)技术支持新型舰载火控系统进行效能评估的技术途径     

机械产品的可靠性参数与指标

从机械产品故障的特点出发,将机械产品的可靠性区分为无故障性和耐久性,提出了相应的可靠性参数,进而分析了无故障性指标与耐久性指标的协调性,探讨了耐久性判断准则等相关问题,最后给出了无故障性与耐久性指标协调的实例。     

日本“大和”号战列舰1：100全木制模型

浮在水面上的"大和"号战列舰模型。该模型通体采用冷杉木制作,没有使用一根钉子,耗时1年才完成。由于尚未涂漆,所以可看到清晰的木纹。整舰均为木制,只有锚索采用了两根细绳。